Виникнення поселення пов'язують з початком Х/ІІ століття. Є кілька версій походження назви - від заростей крушини, від слова "крушение". Збереглися й інші назви села - Брояки або Кручі. Брояки від слова "брід"
За адмін.поділом 16 ст. Брацлавський повіт 16 ст.
За адмін.поділом 19 ст. Ольгопільський повіт 19 ст.
За адмін.поділом 20 ст. Бершадський район
Cело Крушинівка розміщене на правому березі річки Південний Буг за 30 км від райцентру. Село підпорядковане Маньківській сільській раді. Виникнення поселення краєзнавці пов»язують з початком ХУІІ століття, коли почастішали набіги турків і татар на Поділля. В дорожніх записах історика Павла Халебського, який у 1654 році супроводував константинопольського православного патріарха Макарія в Київ, говориться про фортеці на правому березі Богу (Бугу). Середню він називає Сумівкою, а от назви решти двох історик не називає. Але не треба мати багату уяву, аби припістити, що неназвані фортеці – це Крушинівка і Кошаринці. Як засвідчує автор, згаданий вище, всі три фортеці були споруджені як заслін проти татарських набігів.
Поселення, власне Крушинівка, можливо одержало назву від заростей крушини, що підступали до невеликої безіменної річечки, що впадала в Південний Буг. А, треба сказати, що місцеві лісив той час підступали мало не до самої води.
Досі збереглася інша назва села – Брояки, або Кручі. І до тепер так називають одну місцину, де Буг робить крутий поворот. В часи виникнення села, води Бугу не були такими високими. А тут були пороги, які опинилися під водою, так як вода піднялася на щонайменше на 4-5 метрів, у зв»язкі зі спорудженням греблі Чернятської гідроелектростанції в 1954 – 1958 рр. Місцевий краєзнавець Косюк І. припускається думки про імовірну етимологію слова «Брояки», як похідне від слів «брід», «бродити». Можливо, саме тут, серед каміння і можна було перейти убрід.
Ще один краєзнавець і журналіст Б. Швець назву села Крушинівка виводить від слова «крушеніє», «крах», «катастрофа», які, можливо, трапились з кимось із багатьох відвідувачів цієї місцини.Першу церкву в селі було споруджено в 1843 році. А в 1877 році спорудили нову, кращу, на честь Святої Параскеви на кошти прихожан. Була це дерев»яна церква, яка простояла сто років і згоріла.
Теперішня церква будувалася з 1989 по 1994 роки, за кошти односельчан та допомоги колгоспу !12 річчя Жовтня». В 1994 році 10 листопада на честь Святої Парасковії, як і її попередні церкви, була відкрита.
В середині ХІХ століття до 1917 року село і навколишні землі належали панам Собанським.
В Крушинівці завжди поважали потяг до освіти, до знань. Старожили розповідали, що за кілька років до скасування кріпосного права, сільський дяк у церковній сторожці за певну плату , навчав дітей грамоти. В 1911 році в селі за кошти місцевого земства було споруджено приміщення двокласної щколи, де навчання вів священник.
Жителів села не обійшли стороною історичні події 1905 – 1907, 1917 років, громадянська війна, колективізація, голодомори та війни. В кінці 20-х років у Крушинівці створюється два колгоспи: ім. Кірова та ім. ворошилова. В кожному колгоспі було по дві рільничі бригади, в кожній – по дві ланки.
Особливою сторінкою в історії є Велика Вітчизняна війна, у якій взяло участь 375 осіб, з них загинуло 137 чоловік. Багато з них нагороджено орденами та медалями. У віках залишиться світла пам»ять про них.
На початку 50-х років два колгоспи об'єдналися в один колгосп ім. Ворошилова. Через 10 роківкрушинівське господарство приєднали до Маньківського колгоспу «12-річчя Жовтня». З того чамсу Крушинівка стала бригадним селом.
З набуттям Україною незалежності почалися зміни. 23 листопада 1992 року колгосп «12-річчя Жовтня» с. Маньківки перейменовано в КСПР «Лан». На території села Крушинівки з 1993 року діють також СФГ: «Темп» (керівник М.О. Шевченко), «Колос» (керівник Кифорук В. І.) ,»Оксана» (керівник Савченко О. Д.). Є також 44 одноосібники.
3 березня 2000 року КСП «Лан» перейменовано в СТОВ «Лан», його директором є Савченко С. П.
Невтомно трудяться жителі села для його розквіту. Немало талановитих людей є уродженцями Крушинівки. Серед них є вчені, інженери, педагоги, а особливою гордітю є :
• Андрущенко Л.О. – вчений – лікар
• Савченко С.П. – директор СТОВ «Лан»
• Кресний Д. І. – завідуючий кафедрою МОЗ інституту нетрадиційної медицини
• Харковенко В. Я. – доктор сільськогосподарських наук
• Приятельчук В. О. –вчений – педагог
• Приятельчук А. О. –вчений – педагог
• Максимчук А. Г. – військовий кореспондент
• Рогачов Д. В. – майор авіації
• Дунаєвська Л. Г. – кандидат юридичних наук
• Дзюбенко М. І. - академік
